Auf dem Gebiet der späteren Stadt Bremgarten befanden sich vor der Stadtgründung zwei getrennte Siedlungen:

Das Bauern- und Fischerdorf Bremgarten lag beidseits der Reuss im südlichen Bereich der späteren Unterstadt sowie in der Umgebung des heutigen Waagplatzes. Zu diesem Dorf gehörte auch die spätere Stadtkirche, deren Anfänge ins 11. Jahrhundert zurückreichen.

Am heutigen Schellenhausplatz stand eine Burganlage mit zwei Türmen. Der ältere, der 1802 eingestürzte Platzturm, war ursprünglich ein Wohnturm. Ein jüngerer Turm wurde später zu einem grösseren Haus ausgebaut und bildet den Kern des heutigen Schlösslis. Dieser Burg vorgelagert war die Handwerker- und Bauernsiedlung Villingen. Deren Spuren sind noch heute zu erkennen am unregelmässigen Gassen-Grundriss im Bereich Schlössligasse – Schlossergasse (bis ins 19. Jahrhundert: Villinger Gasse) – Metzgergasse.

Vielleicht war die Burg eine Gründung der Habsburger, vielleicht war sie schon früher entstanden. Die Habsburger jedenfalls erhoben sie zum Verwaltungssitz ihrer Besitzungen in der näheren Region. Sie waren es auch, welche die beiden Siedlungskerne um 1200 zu einer Stadt zusammenfügten. Um 1240 verlieh der spätere König Rudolf I. Bremgarten das Stadtrecht.

Der Name Bremgarten leitet sich vom keltischen „Vermagodunon“ her, was etwa so viel wie „grosse befestigte Anlage auf dem freien Feld“ bedeutet. Er bezeichnete wahrscheinlich die Siedlung am linken Reussufer beim Flussübergang.